咀嚼機器人在義齒材料測試和下頜康復訓練領域具有廣闊的應用前景，而顳下頜關節的機構型式是影響咀嚼機器人性能表現的重要因素。鑒于目前彈性元件已在仿生機器人領域得到廣泛應用，因此本文在點接觸高副的基礎上采用彈性元件模擬顳下頜關節內關節盤緩沖振蕩的生物力學特點，形成彈性顳下頜關節機構型式；然后，本文探討了彈性顳下頜關節對咀嚼機器人在自由度、運動學與動力學等方面的影響，根據關節面幾何約束對顳下頜關節的位置與速度進行運動學分析，并進行基于拉格朗日方程的動力學分析；最后，使用響應面法對彈性元件預載荷以及剛度取值的影響進行分析。本文結果表明，彈性顳下頜關節能夠有效保證關節的靈活運動與穩定受力。綜上，本文所提出的彈性顳下頜關節機構方案進一步提升了咀嚼機器人仿生性，也為粘彈性關節盤的仿生設計提供了新思路。